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泛亚电竞竞猜:工业机器人的末端关节旋转是如何精确控制的?

发布时间:2021-06-30    来源:泛亚电竞平台77358

本文摘要:机器人的传动系统和布局设计方案从理论上谈理应是比较成熟的行业,如果有样品,拆下来一看就可以告知绝大多数的构造。

机器人的传动系统和布局设计方案从理论上谈理应是比较成熟的行业,如果有样品,拆下来一看就可以告知绝大多数的构造。可是在构造可靠性设计工作经验、拼装标准的规范化、零配件的按需要自定及其供应链管理提升等层面中国生产商还务必很长期的积累。

  文中以KUKA为例证,分协作机器人iiwa和传统式机器人KR2个大系列产品。  协作机器人iiwa  当今流行的协作机器人都应用“模块化设计”观念的关节设计方案,应用平赶走电机 谐波减速器的方法,每一个关节的内部构造基本相同,仅仅尺寸但是于一样,比如iiwa的每一个轴基础全是下图那样:  每一个关节上都包含了电机、控制器驱动、谐波减速器、电机尾端伺服电机、关节尾端方向感应器和力矩传感器,电机和减速机应用传送数据。

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  全部关节在机器人內部的布局以下:  传统式机器人KR  针对KR系列产品这一类的传统式机器人而言,尾端的布局一般依照合乎“三轴中心线递于一点”的基本准则来保证,关键差别取决于三个电机的布局和传动系统方法。


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